Obec leží na jihozápadních svazích Českomoravské vrchoviny. Je druhou největší obcí Moravskobudějovického mikroregionu.
Vyšší poloha, drsné podnebí a neschůdnost krajiny v oblasti Želetavy vylučovaly možnosti osídlení v pradávných dobách. První písemně doložená zpráva o Želetavě je z roku 1303. V současné době je Želetava známá především výrobou sýrů.
K architektonickým památkám náleží gotická tvrz zvaná Starý hrad ze 14. století, později přestavená na správní budovy a pivovar. Dominantou obce je také původně gotický kostel sv. Michaela z roku 1303. Na náměstí se nachází barokní kašna ze 17. století a mariánský sloup z roku 1715.
V okolí jsou vhodné lyžařské terény. Je tady jeden z nejjižněji umístěných lyžařských svahů na Moravě. Želetavou také prochází cyklotrasa Telč-Želetava-Jaroměřice n.R.